Delta PLC POZiSYONLAMA MODÜLÜ Ayarları

Delta PLC DVP-01PU Delta PLC POZiSYONLAMA MODÜLÜ Ayarları
DVP-01PU

İndirmek için Aşağıdaki Linki Tıklayın

http://fazlabul.com/elektroteknoloji/wp-content/uploads/2009/11/DVP-01PU-Pozisyonlama-Modülü.pdf
DVP-01PU pozisyonlama modülüdür. Bu modül ile bir servonun pozisyonlaması
gerçeklestirilebilir. Kabiliyetleri ise 200 KHz line dirver çıkısı ile 3 farklı tipte A/B faz,
FP-RP (CW-CCW) ve Pals+Direction modlarında pals çıkısı, Home bulma (z-fazı ile)
özelliği, JOG (ileri-geri), El Çarkı bağlanabilme, Mark Sensörü desteklemektedir.
BÖLÜM – 1 : Đleri-Geri JOG
JOG islemi için tanımlanmıs herhangi bir fiziksel giris bulunmamaktadır. Bu islem
için içerisindeki dahili bitler kullanılmaktadır.
Bu islem yukarıdaki tabloda da verildiği üzere #31 nolu adresin b4 ve b5 bitleri ile
gerçeklestirilir. Eğer b4 biti set edilir ise JOG Đleri yapılırken, b5 biti set edilir ise JOG Geri
yapılır. Bu #31 nolu adres 16 bitlik adrestir.
JOG hızı ise yukarıda verildiği üzere 32 bitlik register olan #10 ile
gerçeklestirilmektedir. Bu register 32 bitlik olup alt word #10 ve üst word #11 den
olusmaktadır. JOG hızı 10Hz – 200 KHz arasında ayarlanabilmektedir. Bunun için register
içeriği pozitif olup 10-200000 arasında değerler girilmelidir.
Örnek : PLC ile JOG Uygulaması

Örnekte de görüldüğü üzere D500 register içeriğine girilen JOG hız değeri DTO yazma
komutu ile #10 (K10) kanalı içerisine yazılmaktadır. Bu yolla JOG hızı D500 register içeriği
ile değistirilmektedir. Dahili Đleri ve Geri JOG bitleri #31 (K31) ile içerisindeki b4 ve b5
olarak tanımlanmıstır. Bu doğrultuda #31 nolu parametre ayar registeri içeriği D504 registeri
ile ayarlanmakta ve her biti ayrı fonksiyon içerdiğinden D504 içeriği de M200-M215
arasındaki bitler ile belirlenmektedir. Bu doğrultuda b0 biti M200 e tekabul ederken, b15 ise
M215 e tekabul etmektedir. JOG ileri biti olan b4 M204 iken, JOG geri M205 X0 ve X1
girisleri ile ayarlanmaktadır. Bu yolla belirlenen hızda Đleri-Geri JOG yapılmaktadır.
BÖLÜM – 2 : El Çarkı Bağlama
El çarkı DVP-01PU üzerindeki ФA+, ФA- , ФB+, ФB- girislerine line driver olarak
bağlanmaktadır. Eğer open kolektör bir el çarkı bağlanacak ise A ve B fazları ФA+, ФB+
Girislerine bağlanır ve ФA-, ФB- girisleri ise el çarkının 0V ‘una bağlanarak gerçeklestirilir.
El Çarkı Bağlantı Sekli
– El Çarkı Bağlantı Sekli –
* Yukarıdaki bağlantı seklinde de görüldüğü üzere bağlantı ilgili sekilde yapılmaktadır.
3
El Çarkı Ayarları
El Çarkı Bağlantı yapıldığı zaman ve pals çıkısının El Çarkı ile manuel olarak sağlanması
istenildiği zaman ilgili registerin ilgili bitinin set edilmesi gerekmektedir. Aksi takdirde El Çarkı ile
pozisyonlama gerçeklestirilemez. Bu ayar registeri asağıdaki tabloda verilmistir.
– El Çarkı Aktif Etme ve Limitleme Bitleri –
Yukarıdaki tabloda da görüldüğü üzere #32 registerinin b5 nolu biti El Çarkının veya Manuel
Pals genaratörünün aktif veya pasif etme bitidir. Bu b5 nolu bit set edilmesi durumunda el çarkı
devreye alınmıs olur ve pals çıkısı el çarkı ile gerçeklestirilmis olur.
Eğer El Çarkına ileri ve geri yönde pals üretmede limit konulmak isteniyor ise bu durumda b7 biti set
eldir ve limitler asağıda verilen parametreler aracılığıyla belirlenir.
– El Çarkı Alt – Üst Limit Registerleri –
Yukarıda tabloda da görüldüğü üzere #23 ve #27 registerleri El Çarkı alt ve üst limiti
tanımlamak amacıyla kullanılmaktadır. Tabi bu limitlemenin aktif olması için #32 registerinin b7
bitinin set yapılması gerekmektedir. Bu bit set yapılması durumunda Al çarkı alt limiti #27 register
içerisine girilecek pals değeri iken üst limiti ise #23 registeri içerisine girilecek olan pals değeridir. Bu
değerler absolute değerler olup alt ve üst limit adresleri içerisindeki değerler arasında çalısma
yapılacaktır. Limitlerin asılması durumunda el çarkı pasif konuma geçecektir. Dikkat edilir ise
yukarıdaki registerler 32-bitlik olup alt ve üst wordleri tabloda verilmistir. 32-bitlik data yazmak için
alt wordlerine yani #23 ve #27 adresleri içerisine değerler yazılmalıdır.
4
– El Çarkı Çarpan ve Bölen Registerleri –
Manuel Pals Generatöründen (El Çarkından) gelen pals #40 parametresi içeriğindeki değer
ile çarpılır ve #41 içerisindeki değer ile bölünerek pals çıkısı olarak servoya aktarılır. Örneğin
100 palslik bir El Çarkı için #40 içeriği “5” ve #41 içeriği “2” ise 100 palslik bir el çarkının
bir turu 5 ile çarpılıp 2 ye bölüneceğinden yani 5/2=2,5 ile çarpılacağından El Çarkı 250
palslik olacaktır.
Örnek : PLC ile El Çarkı Uygulaması
5
M0 ve M1 bitlerinin set edilmesi ile ilgili çıkıslar olan M221 ve M223 bitleri aktif olmaktadır. Bu
bitler D500 data registerinin bitleri olup #32 registerine yüklenmektedir. M0 biti set edilir ise El Çarkı
aktif olacaktır ve Pals çıkısı El Çarkından Pozisyonlanacaktır. M1 biti set edilir ise El çarkı limitleme
aktif olacaktır ve D564 ve D566 registerlerine girilecek olacak Alt ve Üst pozisyon pals değerleri
arasında pozisyonlama yapılacaktır. Yine D561 ve D562 regislerleri içerisine girilecek olan çarpan ve
bölen katsayıları ile orantılı olarak El Çarkından gelen pals değeri bu katsayı ile pals çıkısı olarak
çıkısa aktarılacaktır.
BÖLÜM – 3 : Absolute ve Incremental Pozisyonlama
DVP-01PU pozisyonlama modülü ile kendi posizyon ve hız registerlerine değerler girilmek suretiyle
incremental ve absolute pozisyonlama gerçeklestirilebilir. Đlgili register içeriklerine pozisyon ve hız
değerleri girilerek start inputu vasıtasıyla start sinyali verilerek servo belirtilen posizyona gider.
Sonucunda posizyon tamamlandı sinyalini vermektedir. Aynı zamanda aktif posizyonun pals değeri de
yine ilgili registerlerden izlenebilmektedir.
Absolute – Incremental Çalısma Seçimi
Yukarıda tabloda da görüldüğü üzere #31 registerinin b7 nolu bitinin durumuna göre absolute veya
incremental çalısma seçilmektedir. b7 OFF (absolute), b7ON (incremental) çalısma seçilir.
Pozisyonlama ile Đlgili Bitler
b0 Pozisyonlama için bu bitin “ON” olması gerekmektedir.
b4 Bu bit “ON” olması durumunda posizyon icra edilirken hız değerinin değistirilmesine izin verir.
“OFF” olması durumunda pozisyon icrası esnasında değisikliği uygulamaz.
b6 Bu bit stop modunu belirler. “OFF” Pozisyon icrası esnasında stop verilir ise tekrar start
verilmesi durumunda yeni pozisyona baslar. “ON” Pozisyon icrası esnasında stop verilir ise
pozisyonun kaldıpı yeri kaydeder ve tekrar start verilince önceki pozisyonu tamamlar ve diğer
pozisyona geçer.
b8 “OFF”  limit swichler aktif olunca yavaslama zamanı ile durur.
“ON”  limit swichler aktif olunca ani durus yapar.
6
Pozisyon Pals ve Hız Registerleri
Pozisyon Registeri : #23 registeri içerisine (+/-) posizyon pals değeri girilir. (32 bit register)
Hız Registeri : #25 registeri içerisine pozisyonun hız değeri girilir. (32 bit register)
Aktif Pozisyon Pals ve Hız Gösterge Registerleri
Pozisyon Gösterge Registeri: #33 registeri ile aktif pozisyon pals değerini gösterir. (32 bit register)
Hız Gösterge Registeri : #35 registeri ile aktif çalısma hızını gösterir. Pals frekansı. (32 bit )
Pozisyon Tamamlandı Đndikatörü
#38 reisterinin b6 nolu biti pozisyon tamamlandı bitidir.
Hızlanma Yavaslama Zaman Ayar Registerleri
Hızlanma ve yavaslama zamanlarının ayarlandığı registerler yukarıda verilmistir. Değerler ms
olarak girilmelidir.
7
Örnek PLC Uygulaması
8
Örnek PLC Programının Açıklaması
Yukarıdaki PLC uygulamasında pozisyonlama ile ilgili tüm ayrıntılar ele alınmıstır. Bu
uygulama incelenerek islemlerin yapılısı ve sekli hakkında bilgi edinilebilir.
BÖLÜM – 4 : Home Bulma
Yukarıda DVP-01PU ‘nun girisi çıkıs bağlantıları görülmektedir. Home Sensörü “DOG”
girisine bağlanmaktadır. Eğer servonun z-fazına bağlı bir Home bulma islemi
gerçeklestirilecek ise bu durumda z-fazı PG0+ ve PG0- girislerine bağlanmalıdır.
Home Bulma Tipinin Ayarlanması
Home bulma türü #18 registerinin b0 ve b1 bitleri aracılığıyla gerçeklestirilir. Bu bitlerin
değisik durumları için asağıdaki sekilde HOME bulma tipleri ortaya çıkmaktadır.
b0 0: Home sensöründen sonra Z-fazını arar ve bulunca durur.
1: Home sensöründen sonra durur ve Home orasıdır.
b1 0: Home sensöründen kurtulunca (DOG düsen kenar)
1: Home sensörünü görünce (DOG yükselen kenar)
9
Z-Fazını Arama Sayısı
#16 registeri içeriği z-fazının kaç kez aranacağının belirleneceği registerdir. Eğer Home
bulma sekli #18 register içeriğinden z fazına göre olarak ayarlandıysa #16 registerinden DOG
home sensöründen kurtulduktan sonra z fazının kaç defa aranacağının ayarlandığı
parametredir. Eğer “0” olarak ayarlanır ise z fazını aramaz direk durur, “1” ayarlanır ise ilk z
fazında durur, ”2” olarak ayarlanır ise z fazının 2. Kez gördüğünde durur.
Home Bulma Hızlarının Ayar Registerleri
Home Arama Hızı : #12 registeri içeriğinden home sensörü (DOG) arama hızı belirlenir.
Z-Fazı Arama Hızı : #14 registeri ile “DOG” Home sensöründen kurtulduktan sonra z-fazını
arama hızı bu registerden belirlenir.
Home Offset (Sıfırlama) Registeri
Bu register ile DOG Home sensörünü gördükten ve Z-fazını bulup home islemini
tamamladıktan sonra kaç pals gideceğinin ayarlandığı sıfırlama registeridir. Eğer bu register
içeriğine “1000” girilirse Z-fazı bulunduktan sonra z-fazından 1000 pals sonrasına gider ve
durur. Home noktası bu nokta olmus olur.
Home Start Biti
#31 registerinin b6 nolu biti Home Start bitidir. Bu bitin “ON” yapılması durumunda Home
bulma süreci baslar.
10
Örnek PLC Home Bulma Programı
PLC Program Açıklaması
D450 registeri ile Home arama hızı belirlenir. D452 registeri ile Home sensörü gördükten
sonra Z fazı arama veya offsetleme için kullanacağı hızın ayarlandığı registerdir. D454
içeriğine DOG Home sensörünü gördükten sonra z fazını kaç kere aranacağının değeri, D456
içeriğine ise sıfırlama (Offset) pals adedi girilmelidir. Home arama türü ise D458 registeri
içerisine b0 ve b1 bitlerinin durumunun olusturduğu Decimal değer girilmelidir. X0 girisine
tetik uygulanır ise Home arama islemi baslayacaktır.
11
BÖLÜM – 5 : Mark Sensörü Bağlama
Sabit bir hızla hareket eden servonun Mark (isaret) sensörünü gördükten sonra belirlenen pals kadar
gidip durmanın uygulamasıdır. Mark sensörü DOG girisine bağlanmalıdır.
Mark Sensörü Çalısma Modu
Yukarıdaki sekilde de görüldüğü üzere Start sinyali verilince V(I) hızıyla harakete baslayan
servo DOG (Mark Sensörü)’nü görünce P(II) de belirtilen Pozisyon Pals değeri ve V(II) de
belirtilen hız ile devam eder ve pozisyon tamamlanınca servo durur. Tekrar start sinyali
verilince proses kendini tekrar eder.
Hız ve Pozisyon Registerleri
*Đlgili adreslerin açıklamaları asağıda verilmistir.
#25 nolu register Mark Sensörü arama hızı registeridir (V(I)).
#27 nolu register Mark Sensörünü gördükten sonra kaç pals gideceğinin ayarlandığı pozisyon
pals registeri (P(II)).
#29 nolu register Mark sensörünü gördükten sonra gideceği pozisyonun hızı (V(II)).
12
Mark Sensörüne Göre Çalısmanın Seçilmesi
#32 registerinin b3 nolu bitinin set edilmesi durumunda Mark Sensörlü çalısma seçilmis olur.
Bu durumda her Start sinyali verildiğinde V(I) ile harekete geçer ve Mark sensörünü görünce
V(II) hızı ile P(II) de belirtilen pals adedi kadar gider ve durur.
Örnek PLC Programı

Leave a Reply