Delta PLC Pals Komutları ve Açıklamaları

Delta PLC Pals Komutları ve Açıklamaları
1) PLSY / DPLSY : Bu komut ile istenilen frekansta istenilen pals adedini üretir.

RESİMLİ ANLATIM
İlgili Dosyayı İndirmek İçin Tıklayın

Şifresi: www.plcnedir.com

Komut Kullanım Sekli
D50  Pals frekans değeri bu register a yazılır.
D60  Üretilecek pals adedi bu register a yazılır. Sadece pozitif değer kabul eder.
Y0  Pals çıkıs portudur.


Not : PLSY komutu D50 ve D60 registerları içerisindeki değer 16 bitten fazla olması halinde
DPLSY (32 bit) olarak kullanılmalıdır. Bu komut ile servonun yönü kontrol edilememektedir.
Ayrıca yön kontrolü için yön çıkısı (Y1) ayrı bir girisle ayarlanmalıdır.
Örnek Program Uygulaması
CH0 için Y0 çıkısından M0 sartı sağlanması halinde 20 KHz (D50) frekansında 5000 (D60)
adet pals üreten program uygulamasıdır. Servonun yön girisi Y1 çıkısına bağlanması halinde
M1 ile servonun dönüs yönü değistirilebilir.
2) PLSV / DPLSV : Bu komut ile istenilen frekansta ve istenilen yönde sürekli pals üretir.
Komut Kullanım Sekli
D80  Pals frekans değeri bu register a yazılır.
Y0  Pals çıkıs portudur.
Y1  Yön çıkıs portu olarak seçilmis Y çıkısıdır.
Not : PLSV komutu ile D80 registeri içerisine yazılan frekans değeri ile Y0 dan çıkıs veren
komuttur. Burada D80 içerisine yazılan değer pozitif ise servo Y1 , negatif ise /Y1 yönünde
döner. Bu komut üretilen palsin hem frekansı hem de yönünü kontrol amaçlı kullanılır.
Örneğin D80 içerisine K1000 değeri yazılması halinde servo 1KHz frekansında bir yöne
dönerken , K-1000 yazılması halinde 1KHz frekansında tersi yönde adetsiz pals üretir.
DPLSY D50 D60 Y0
DPLSV D80 Y0 Y1
2
Örnek Program Uygulaması
Örnek-1
CH0 için Y0 çıkısından M0 sartı sağlanması halinde 200 KHz (D80) frekansında sürekli pals
üreten program uygulamasıdır. Servonun yön girisi Y1 çıkısına bağlanmıstır. Görüldüğü üzere
yazılan frekans değeri K200000 olarak yazılarak servo Y1 (saat yönü)yönünde dönmektedir.
Örnek-2
CH0 için Y0 çıkısından M0 sartı sağlanması halinde 200 KHz (D80) frekansında sürekli pals
üreten program uygulamasıdır. Servonun yön girisi Y1 çıkısına bağlanmıstır.Görüldüğü üzere
yazılan frekans değeri K-200000 olarak yazılarak servo /Y1 (saat yönü tersi) yönünde
dönmektedir.
3) PLSR / DPLSR : Bu komut ile hızlanma-yavaslama zamanı ile pals üretilir.Bu komut
rampalı pals üretmek için kullanılır.
Komut Kullanım Sekli
K500  Max hız değeri (500 Hz).(S1)
D0  Pals çıkıs adedi. Min. 110 olmalıdır. Aksi durumda doğru çıkıs vermez.(S2)
K3000  Hızlanma-Yavaslama zamanı(3sn). Bu parametre asağıdaki formülle
ayarlanmalıdır.Max. 5000 ms olmalıdır.(S3)
Y1  Pals çıkıs portudur.
Esitlikler
1-) S3 ≥ 90000 / S1
2-) S3 ≤ (S2 / S1) * 818
3-) S3  D1012 deki tarama zamanının 10 katından büyük olmalıdır.
DPLSR K500 D0 K3000 Y1
90000 / S1 ≤ S3 ≤ (S2 / S1) * 818 D1012 * 10 ≤ S3
3
Not : PLSR komutu sıfırdan belirlenecek max. Hız değerine ne kadar zamanda ulasılacağının
parametresel olarak belirlenmesi ile Hızlanma – Yavaslama rampası olusturan pals
komutudur. Bu komutun kullanım sekli yukarıdadır. Burada S1 olarak tanımlanan parametre
max. hız değerini, S2 pals adet değeri, S3 olarak tanımlanan parametre ise hızlanma veya
yavaslama zamanının girildiği parametredir. Burada dikkat edilmesi gereken husus S3
parametresinin değeri yukarıda formül ile belirlenmis aralıkta olmalıdır. Bu komutun isleyisi
rampalı olarak verilen pals adedini üretir. Komut icrası tamamlandığı zaman ilgili kanala ait
pozisyon tamamlandı biti( asağıdaki tablodan bakabilirsiniz) 1( bir) olmaktadır.
Örnek Program Uygulaması
M0 aktif olduğu anda 500 Hz frekansına D0 içerisinde belirtilen pals adedi ile 3000 ms
içerisinde rampa ile Y0 dan çıkıs yapan program uygulamasıdır. Pals adedi tamamlandığında
M1029 pozisyon tamamlandı biti aktif olacak ve M0 çıkısını reset yapacaktır.
4) DRVI / DDRVI : Bu komut ile istenilen frekansta istenilen pals adedi incremental ve
rampalı olarak üretilir.
Komut Kullanım Sekli
D200  Üretilecek pals adedi bu register a yazılır. Pozitif veya negatif olabilir.
D202  Pals frekans değeri bu register a yazılır.
Y0  Pals çıkıs portudur.
Y1  Yön çıkıs portu olarak seçilmis Y çıkısıdır
Not : DRVI komutu incremental olarak D202 içerisine yazılan frekansta D200 içerisindeki
pals adedi kadar palsı Y0 dan çıkıs yapan komuttur. D200 içerisine yazılan değer pozitif ise
Y1 , negatif ise /Y1 yönünde servo hareket eder. Rampalı pals komutu olan DRVI için
hızlanma ve yavaslama süresi tablodaki register ile ayarlanmaktadır.
Örnek Program Uygulaması
CH0 için Y0 çıkısından M10 sartı sağlanması halinde 1 KHz (D202) frekansında 100.000
(D200) adet pals üreten program uygulamasıdır. D202 içerisine yazılan değer pozitif olduğu
için Y1 (saat ) yönünde hareket eder. Bu komutun önemli özelliği rampalı olmasıdır.
DDRVI D200 D202 Y0 Y1
4
5) DRVA / DDRVA : Bu komut ile istenilen frekansta istenilen pals adedi absolute ve
rampalı olarak üretilir.
Komut Kullanım Sekli
D100  Absolute olarak gidilecek pals değeridir.
D102  Pals frekans değeri bu register a yazılır.
Y0  Pals çıkıs portudur.
Y1  Yön çıkıs portu olarak seçilmis Y çıkısıdır
Not : DRVA komutu absolute olarak D102 içerisine yazılan frekansta D100 içerisindeki
absolute pals noktasına Y0 dan çıkıs yapan komuttur. D100 içerisine yazılan değer pozitif
veya negatif olabilir. Örneğin komut kullanımında su anki absolute değeri 13500 ise biz D100
içerisine k20000 yazılır ise Y1 yönünde k6500 pals üreterek absolute k20000 değerine servo
giderken D100 içerisine k9000 yazılır ise servo /Y1 yönünde k4500 pals geri gelerek absolute
k9000 noktasına gelecek sekilde pals üretir.
Örnek Program Uygulaması
PLC de CH0 için pals adedi D1336 register i içerisinde tutulur. DDRVA komutu isletilmeden
önce değeri k0 olan D1336 registeri asağıda da görüldüğü üzere komut isletildikten sonra
k5600 değerine gelmistir. Komut aynı sekliyle ikinci kez icra edilecek olursa servoda
herhangi bir hareket olmayacaktır. Çünkü güncel pals değeri k5600 olduğu için DDRVA
komutu tekrar absolute olarak k5600 değerine gitmesini isteyeceğinden 0 pals hareket olacak
ve komut sonlanacaktır. Tekrar komut icra edilecek ise D100 içerisindeki değer farklı
seçilmeli bundan sonra isletilince o değere gidecek sekilde pals üretilecektir.
DDRVA D100 D102 Y0
5
PLC Modellerinin Pals Çıkısları ve Max. Çıkıs Frekansları
Model Max.Çık. Frek. CH0 CH1 CH2 CH3
DVP14SS 10KHz (k10.000) Y0 Y1 — —
DVP28SV 200KHz (k200.000) Y0 Y2 Y4 Y6
DVP12SA 32KHz(k32.000) Y0 Y1 — —
DVP10SX 32KHz(k32.000) Y0 Y1 — —
Uyarı-1 : DVP12SA ve DVP10SX PLC modelleri için yazılan 32KHz Max çıkıs frekansı
toplam 2 Kanalın bant genisliğini ifade etmektedir. Eğer 2 kanaldan birlikte çıkıs verilirse 2
kanal toplam çıkıs frekansı 32KHz olmalıdır.
Uyarı-2 : Pals çıkısı kullanılacak olan PLC’nin çıkıslarının transistör olmasına dikkat ediniz.
Röle çıkıslı PLC’lerde pals çıkısı kullanılamaz.
Uyarı-3 : Pozisyonlu pals komutlarında pozisyon icra edilirken pals gösterge registeri
sıfırlanamaz. Ancak önsart kaldırıldıktan sonra gösterge registeri sıfırlanır.
PLSY / DPLSY Komut Özel Register ve Bit
Pals Durdurma (SS/SA)
CH (Kanal) CH0 CH1 CH2 CH3
Bit (M) M1078 M1079 —— ——
* PLSY/DPLSY komutu icra edilirken ilgili kanala ait bit ON yapılması durumunda pals
çıkısı durur ve tekrar OFF yapılması durumunda pals çıkısı kaldığı yerden devam eder ve pals
adedi tamamlanınca sona erer.
Sürekli Pals Çıkısı (SS/SA)
CH (Kanal) CH0 CH1 CH2 CH3
Bit (M) M1010 M1023 —— ——
* PLSY/DPLSY komutu icra etmeden önce ilgili kanala ait bit ON yapılması durumunda
PLSY komutu sürekli pals çıkısı verir. Pals çıkısı ilgili bitin tekrar OFF yapılması durumunda
durur.
* SV serisi PLC’ler için pals değeri 0 olarak girilir ise sürekli pals çıkısı verir.
Pozisyon Pals Gösterge Registeri(SS)
CH (Kanal) CH0 CH1 CH2 CH3
Register (D)
(High Word)
D1030
(D1031)
D1032
(D1032)
* Pals komutları ile üretilen palsleri ve bu pals ve yöne göre olusan pozisyon bilgisini
gösteren register. DWord durumu için High Word’leri parantez içinde verilmistir.
6
Pals Reset (EH/SV)
CH (Kanal) CH0 CH1 CH2 CH3
Bit (M) M1347 M1348 M1524 M1525
* Đlgili kanala ait bit ON yapılması durumunda PLSY komutunun icrası tamamlandığı zaman
komut kendini oromatik olarak resetler ve 1 tarama zamanı sonrasında PLSY komutu tekrar
pals üretmeye baslar.
Pozisyon Tamamlandı Bilgi Biti (SS/SX/SA/EH/SV)
CH (Kanal) CH0 CH1 CH2 CH3
Bit (M) M1029 M1030 M1036 M1037
* Pozisyon tamamlandığı zaman yukarıdaki tablodaki ilgili kanallara ait M bitleri 1 olarak
pozisyonun tamamlanma bilgisini üretmektedir.
DRVI / DRVA Komut Özel Register ve Bit
Rampalı Komutlar Đçin Rampa Süresinin Ayarlandığı PLC Registeri (SA/SX/SV/EH)
CH (Kanal) CH0 CH1 CH2 CH3
Register (D) D1343 D1353 D1381 D1382
* Yukarıdaki ilgili kanallara ait rampa registerleri içerisindeki default hızlanma ve yavaslama
rampa süresi 200 ms dir. Đstenilen rampa süresi bu registerlar içerisindeki değer değistirilerek
elde edilebilir.
Not: Rampa süresi ayarları DRVI ve DRVA komutları için geçerlidir.
Pozisyon Tamamlandı Bilgi Biti(SS/SA/SX/SV/EH)
CH (Kanal) CH0 CH1 CH2 CH3
Bit (M) M1029 M1030 M1036 M1037
* Pozisyon tamamlandığı zaman yukarıdaki tablodaki ilgili kanallara ait M bitleri 1 olarak
pozisyonun tamamlanma bilgisini üretmektedir.
Pozisyon Pals Gösterge Registeri(SV/EH)
CH (Kanal) CH0 CH1 CH2 CH3
Register (D)
(High Word)
D1336
(D1337)
D1338
(D1339)
D1375
(D1376)
D1377
(D1378)
* Pals komutları ile üretilen palsleri ve bu pals ve yöne göre olusan pozisyon bilgisini
gösteren register. DWord durumu için High Word’leri parantez içinde verilmistir.
7
Pals Durdurma Biti(SS/SA/SX/SV/EH)
CH (Kanal) CH0 CH1 CH2 CH3
Bit (M) M1334 M1335 M1520 M1521
* Đlgili kanala ait bit pals komutları icra edilirken ‘1’ yapılması durumunda palsler kesilir.

Leave a Reply